App Inventor2 用蓝牙与树莓派小车通讯

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App Inventor开发

App Inventor 2

Android应用开发者（英语：App Inventor）是一款卡通图形界面的Android智能手机应用程序开发软件。它起先由Google提供的应用软件，现在由麻省理工学院维护及营运。

借助IA2 建立一个简易的游戏手柄。因为AI2 的蓝牙串口通讯协议是基于SPP（Serial Port Profile）串行端口配置。我们目的是并设定相对应代码，在手机发送，在树莓派解析，并对小车进行运动控制。

对应代码如下：

  • u –> 前进 gofront()

  • d –> 后退 goback()

  • l –> 左转 turnleft()

  • r –> 右转 turnright()

  • s –> 停止 istop()

每次代码运行周期为20ms

ai2截面图

树莓派蓝牙SPP设置

树莓派蓝牙配置

  1. 安装支持包

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    sudo apt-get install pi-bluetooth
    sudo apt-get install bluetooth bluez blueman

  2. 添加pi用户到蓝牙组

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    sudo usermod -G bluetooth -a pi
    service bluetooth status

  3. 启动/增加SPP

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    sudo nano /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service

    修改内容如下:

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    ExecStart=/usr/lib/bluetooth/bluetoothd -C
    ExecStartPost=/usr/bin/sdptool add SP

  4. 重启，启动蓝牙串口

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    sudo rfcomm watch hci0

串口调试软件xgcom

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sudo git clone https://github.com/helight/xgcom.git
sudo  apt-get install make automake libglib2.0-dev libvte-dev libgtk2.0-dev
cd xgcom
sudo ./autogen.sh
sudo make
sudo make install
xgcom

展示与控制代码

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import serial
import time
from btbu_robot.motor import motor
bluetooth = serial.Serial("/dev/rfcomm0",9600,timeout=0.5)

#bluetooth.open()
left = motor(22, 27, 17)
right = motor(24, 23, 18)
def gofront():
    left.run(70)
    right.run(70)
    # print("前进")

def goback():
    left.run(-70)
    right.run(-70)
    #print("后退")

def turnleft():
    left.run(-70)
    right.run(70)
    #print("左转")

def turnright():
    #print("右转")
    left.run(70)
    right.run(-70)

def istop():
    left.run(0)
    right.run(0)
    #print("停止")

status = '' # 记录当前状态
if __name__ == '__main__':
while True:
    data = bluetooth.readline().decode('utf-8')
    if status == 'u': # 前进
        gofront()

    elif status == 'd': # 后退
        goback()

    elif status == 'l': # 左转
        turnleft()

    elif status == 'r': # 右转
        turnright()

    elif status == 's': # 停止
        istop()
    while data != '':
        status = data[0]
        if status == 'u': #　前进
            gofront()

        elif status == 'd': #　后退
            goback()

        elif status == 'l': #　左转
            turnleft()

        elif status == 'r': #　右转
            turnright()

        elif status == 's': # 停止
            istop()
        data = data[1:]
        time.sleep(0.02)
    time.sleep(0.02)